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雲端控制演奏型機器人

為了解決gl車文產生器的問題，作者王清輝 這樣論述：

本文提出一款演奏型機器人，可以由雙手來彈奏琴鍵樂器，透過雲端網頁或是電腦程式進行點播，可以讓機器人彈奏樂曲。隨著自動化技術的提升，機器人所扮演的角色從過去只會執行簡單且重複性的工作，轉變成具智慧及複雜的整合式系統。近年來娛樂型機器人蓬勃發展，其中演奏型機器人更是受到重視，不僅在鋼琴的彈奏上，甚至小提琴、吉他、甚至是一個管弦樂團均可用機械手臂完成複雜的手指動作。本文系統中的嵌入式微控制器(MCU) 採用愛特梅爾(Atmel)公司所推出的AT90CAN128，它除了控制伺服馬達驅動機器人手指彈奏，同時也驅動300mm的線性滑軌，讓機器人手掌可以配合樂譜，在各個音階的琴鍵之間移動彈奏。本文

中機器人手掌及手指，是由Autodesk 所推出的 3ds Max軟體建模，再經由Kingssel-1820 3D列表機以PLA材質列印。本文採用兩顆MCU，提供十組PWM產生器，來驅動十個伺服馬達帶動手指彈奏琴鍵。Host MCU負責驅動右手掌的五根手指關節、控制線性滑軌，其中UART0與PC通訊，UART1與Slave MCU通訊。Slave MCU負責驅動左手掌的五根手指關節，其中UART0與Host MCU通訊，透過UART1與Wi-Fi 模組ESP8266通訊。本文選用的伺服馬達GWS S03T最大轉速可以達到0.27 sec/60°並具有8 kg-cm的最大轉矩力，用來驅動手指關節

，讓手指靈活運動敲打鍵盤。裝載一顆42型L40步進馬達，配合A4980步進馬達驅動晶片來帶動線性滑軌，將手指快速移動至正確的音符琴鍵位置上。本論文使用樹莓派做為工作平台，結合Web 伺服器Apache、動態網頁程式語言PHP、資料庫管理系統MySQL架設雲端網頁伺服器。使用者可以藉由手機APP程式挑選喜愛的歌曲，雲端伺服器發出命令要求演奏型機器手臂彈奏選定曲目。關鍵詞：演奏型機器人、嵌入式微控制器、步進馬達、伺服馬達、線性滑軌、樹莓派、雲端伺服器