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可攜式自動鑽削系統原型機開發

為了解決bosch電鑽夾頭的問題，作者陳榕紳 這樣論述：

鑽削加工是目前製造業中最常見到的金屬切削製程之一，在需要高精密度且大量鑽孔需求的應用中(如印刷電路板製作以及飛機組裝加工過程)，若是使用人力進行鑽孔作業很容易造成加工品質的不穩定，同時難以勝任大量的鑽孔工作，此為目前製造業需實現自動化鑽削的主要原因。為此本研究提出首套基於串聯式彈性致動器的自動鑽削系統，使用串聯式彈性致動器的優點為不需安裝力量感測器就能達成力量控制，並能將力量控制問題轉化為位置控制問題，簡化控制的複雜程度，系統並同時結合吸附模組，使其能在不同位置與角度的工件下進行自動鑽削作業。鑽削加工過程中提升加工面品質的兩大因素，第一為避免鑽頭接觸工件表面瞬間所產生的衝擊力道，再者是為在鑽

孔時維持一固定軸向切削力進行鑽削加工。為了達成上述所提到的理想切削行為，本研究結合位置與力量控制的優點，提出控制器切換策略應用於自動化鑽孔作業中，在獲得良好的加工面品質之餘提升加工效率。最後量測系統於不同的控制器與鑽削條件下鑽孔的加工面品質，量化與建立其品質評量指標，藉此找出本系統合適的鑽削條件，驗證所提出之自動鑽削系統的可行性。