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焊接機器人技術

為了解決點焊機的問題，作者 這樣論述：

　　焊接機器人是從事焊接作業的工業機器人，是工業生產中重要的自動化設備。焊接機器人已廣泛地應用於汽車製造、工程機械、電子通訊、航空航太、國防軍工、能源裝備、軌道交通、海洋重工等多個領域。   　　本書從焊接生產應用的角度簡要介紹了工業機器人基本原理，系統介紹了工業機器人本體結構組成、焊接機器人感測技術、焊接機器人系統配置及要求、焊接機器人應用操作技術、維護及維修技術以及常用機器人焊接工藝，並結合具體工程結構的焊接製造給出了焊接機器人的典型應用實例。   　　本書適用於從事焊接機器人系統開發及應用的工程技術人員、技術管理人員和焊接機器人操作工人等，也可供大學材料成型及控制工程科系的大學生和高

職院校焊接科系的學生學習使用。

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鈷、鎳以及鈷鎳合金薄膜電極材料製備及其產氫活性的研究

為了解決點焊機的問題，作者王彥貞 這樣論述：

本研究以循環掃描電位的方式，於Au(111)或Pt(111)上沉積鈷、鎳以及不同比例的鈷鎳合金後，於鹼性溶液中(0.1M KOH)測試對氫氣析出反應(hydrogen evolution reaction,HER)之催化活性，而合金中鈷鎳的比例以角解析X射線光電子光譜(ARXPS)來分析，並藉由STM觀察這些金屬的沉積過程與表面形貌。其中CoNi6.1/Au(111)合金電極擁有較小的過電位(-223mV)以及Tafel斜率(87.7mV/dec)，對產氫(HER)活性優於純鈷、鎳以及其他比例的合金。於Pt(111)上修飾3層Ni後，其HER活性表現最突出，它有最小的過電位(-53mV)，以

Tafel斜率(46.9mV/dec)推論， HER的速率決定步驟(rds)為氫氣脫附反應(Heyrovsky步驟)，其餘材料的rds皆為氫吸附的反應(Volmer步驟)，可能是由於Ni能有利於水的分解，而三層的鎳與白金之間可能有很好的電子效應，能夠提供有利於氫的吸附位點，且OHad與Ni之間的相互作用最為理想，因此大幅提升產氫活性。以STM觀察鈷鎳合金於Au(111)上成長，第一層多以針狀的方式生長為無序或整齊的moiré pattern結構。在Pt(111)上，鈷鎳離子比例為1:1時，第一層沉積膜由兩種金屬共同組成，無整齊的蜂窩狀結構，當鈷鎳比例為1:4時，第一層亦無整齊的蜂窩狀結構，而是

長成樹枝狀的樣貌。也以STM觀察pH3與pH5硫酸鹽中，鎳在Au(111)和Pt(111)上的生長。

焊接機器人技術

為了解決點焊機的問題，作者 這樣論述：

　　焊接機器人是從事焊接作業的工業機器人，是工業生產中重要的自動化設備。焊接機器人已廣泛地應用於汽車製造、工程機械、電子通訊、航空航太、國防軍工、能源裝備、軌道交通、海洋重工等多個領域。 　　本書從焊接生產應用的角度簡要介紹了工業機器人基本原理，系統介紹了工業機器人本體結構組成、焊接機器人感測技術、焊接機器人系統配置及要求、焊接機器人應用操作技術、維護及維修技術以及常用機器人焊接工藝，並結合具體工程結構的焊接製造給出了焊接機器人的典型應用實例。 　　本書適用於從事焊接機器人系統開發及應用的工程技術人員、技術管理人員和焊接機器人操作工人等，也可供大學材料成型及控制工程科系的大學生和高職院校焊

接科系的學生學習使用。   第1 章 焊接機器人概述 1.1 機器人 1.1.1 機器人概述 1.1.2 工業機器人 1.1.3 焊接機器人 1.2 機器人運動學基礎 1.2.1 位置與姿態描述方法 1.2.2 座標變換 1.2.3 機器人運動學簡介 1.2.4 機器人動力學簡介 1.3 焊接機器人的應用及發展 1.3.1 焊接機器人的應用現狀 1.3.2 焊接機器人的發展趨勢 第2 章 焊接機器人本體的結構及控制 2.1 焊接機器人本體結構 2.1.1 機器人機身 2.1.2 機器人臂部 2.1.3 腕部及其關節結構 2.2 焊接機器人關節及其驅動機構 2.2.1 關節 2.2.2 驅

動裝置 2.2.3 傳動裝置 2.3 焊接機器人運動控制系統 第3 章 焊接機器人感測技術 3.1 內部感測器 3.1.1 位置感測器 3.1.2 速度感測器和加速度感測器 3.2 外部感測器 3.2.1 接近感測器 3.2.2 電弧電參數感測器 3.2.3 焊縫追蹤感測器 第4 章 焊接機器人系統 4.1 電阻點焊機器人系統 4.1.1 電阻點焊機器人系統組成及特點 4.1.2 電阻點焊機器人本體及控制系統 4.1.3 點焊系統 4.2 弧焊機器人系統 4.2.1 弧焊機器人系統組成 4.2.2 弧焊機器人本體及控制器 4.2.3 弧焊機器人的焊接系統 4.3 特種焊機器人 4.3.1

激光焊機器人系統結構 4.3.2 攪拌摩擦焊機器人系統結構 4.4 焊接機器人變位機 4.4.1 單軸變位機 4.4.2 雙軸變位機 4.4.3 三軸變位機 4.4.4 焊接工裝夾具 第5 章 機器人焊接工藝 5.1 電阻點焊工藝 5.1.1 電阻點焊原理及特點 5.1.2 電阻點焊工藝參數 5.2 熔化極氣體保護焊 5.2.1 熔化極氣體保護焊基本原理及特點 5.2.2 熔化極氣體保護焊的熔滴過渡 5.2.3 熔化極氬弧焊工藝參數 5.2.4 高效熔化極氣體保護焊工藝 5.3 鎢極惰性氣體保護焊（TIG 焊） 工藝 5.3.1 鎢極惰性氣體保護焊的原理、特點及應用 5.3.2 鎢極惰性氣體

保護焊焊接工藝參數 5.3.3 高效TIG 焊 5.4 激光焊 5.4.1 激光焊原理、特點及應用 5.4.2 激光焊接系統 5.4.3 激光焊焊縫成形方式 5.4.4 激光焊工藝參數 5.5 攪拌摩擦焊工藝 5.5.1 攪拌摩擦焊原理、特點及應用 5.5.2 攪拌摩擦焊焊頭 5.5.3 攪拌摩擦焊焊接參數 第6 章 焊接機器人的應用操作技術 6.1 機器人的示教操作技術 6.1.1 教導器及其功能 6.1.2 程序操作（創建、刪除、複製） 6.1.3 常用編程指令 6.1.4 焊接機器人示教 6.1.5 編程示例 6.1.6 程序運行模式 6.2 機器人離線編程技術 6.2.1 機器人離線

編程特點 6.2.2 離線編程系統組成 6.2.3 離線編程仿真軟體及其使用 第7 章 典型焊接機器人系統應用案例 7.1 弧焊機器人系統 7.1.1 工程機械行業-抽油機方箱、驢頭焊接機器人工作站 7.1.2 建築工程行業-建築鋁模板焊接機器人工作站 7.1.3 電力建設行業-電力鐵塔横擔焊接機器人工作站 7.1.4 農業機械行業-玉米收穫機焊接機器人工作站 7.1.5 建築鋼結構行業-牛腿部件焊接機器人工作站 7.2 點焊機器人系統 7.2.1 汽車行業-座椅骨架總成點焊機器人工作站 7.2.2 汽車行業-車體點焊機器人工作站 第8 章 焊接機器人的保養和維修 8.1 焊接機器人的保養

8.1.1 機器人本體的保養 8.1.2 焊接設備的保養 8.2 焊接機器人的維修 8.2.1 控制櫃的維修 8.2.2 脈衝編碼器的維修 8.2.3 機器人本體電纜的維修 8.2.4 伺服放大器的維修 8.2.5 維修安全注意事項 8.3 機器人點焊鉗維護 參考文獻   序 　　焊接機器人是從事焊接作業的工業機器人，是工業生產中重要的自動化設備。近年來，隨著工業技術的發展，特别是感測技術的發展，焊接機器人技術越來越成熟，其成本也越來越低，在工業領域的應用範圍急劇增大。目前，焊接機器人已廣泛地應用於汽車製造、工程機械、電子通訊、航空航太、國防軍工、能源裝備、軌道交通、海洋重工等多個領

域，發展勢頭迅猛。焊接機器人技術已成為焊接領域最熱門的技術之一，它融合了材料、控制、機械、電腦等交叉學科知識，焊接機器人也從單一的示教再現型向智慧化方向發展。當前，勞動力的日益缺乏以及工人對勞動環境條件要求的日益提高使得焊接機器人替代人的必要性迅速提升。 　　本書旨在系統性地介紹焊接機器人技術，在簡要闡述機器人基本理論知識的基礎上，詳細介紹了工業機器人本體結構組成、機器人感測技術、焊接機器人系統配置及要求、焊接機器人應用操作技術和維護維修技術以及常用機器人焊接工藝，並結合具體工程結構的製造給出了弧焊機器人系統和點焊機器人系統的典型應用實例。本書力求避開深奥難懂的理論推導和說明，對焊接機器人所

必需的基礎理論知識進行了深入淺出的介紹，重點突出實用性、新穎性和先進性。本書可供從事焊接工作的技術人員和操作工人參考，也可供大學材料成型及控制工程科系的大學生和高職院校焊接科系學生學習使用。 　　參加本書編寫的人員有陳茂愛、任文建、閆建新、姜麗岩、張振鵬、陳東升、張棟、高海光、王娟、齊勇田、高進強、楊敏、樓小飛。 　　由於作者水準有限，書中難免出現不當之處，懇請廣大讀者批評指正。  

晶種在磁場作用下對於錫鉛合金之方向性凝固影響

為了解決點焊機的問題，作者張書誠 這樣論述：

鑄造技術在人類社會已存在數千年的歷史，使人們能夠製造出更堅固的物品；隨著時代的演進，鑄造工藝也越發成熟，至今已大量應用在航太科技上。鑄造之基礎原理為金屬由液態轉變為固態的過程，在凝固過程中，會因為不同的濃度、溫度等各種條件，產生出不同物理及化學性質，並依照需求廣泛應用於各種領域。 一般的鑄造過程不易控制凝固結構型態，因此多半用於內部結構要求不高的鑄件；而方向性凝固技術可以使得鑄件之內部結構沿特定方向生長，使其達到良好的機械性質。本文以錫鉛合金為實驗材料，透過改變凝固載台下降速率及施加磁場探討對於微結構之影響。在凝固過程中置入一相同成分之多晶晶種，誘發鑄件底部之晶粒發育時沿著晶種

提供之枝狀晶優選方向成長，藉此消除底部因高溫度梯度環境而形成的細小等軸晶，並獲得較佳的方向性凝固結構。於實驗完成後探討晶種在不同成長速率與磁場的作用下對於優選方向的控制情形、鑄件晶粒尺寸以及溫度梯度、成長速率等影響。