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以模糊切換實現高架吊車之最佳抗擺控制

為了解決緩衝滑軌太緊的問題，作者徐健豪 這樣論述：

本論文針對吊車系統開發實用的強健控制器，兼顧精確搬運與抗擺的目標。首先，進行吊車系統運動方程式推導，並配合伺服驅動器速度模式的特性，以及馬達的扭力上限，建立能夠準確呈現實際吊車響應的模型。由於吊車為非線性系統，第二步以模糊切換PD控制器為核心，整合最佳負載路徑追蹤、吊車定位，與負載抗擺的目的，並搭配遺傳演算法搜尋控制器的最佳參數。最後將開發完成的控制器轉換為ANSI C程式載入到dSPACE DS1104控制卡上進行實機控制，同時與模擬結果進行比對，印證了系統模型的精確性與控制器的強健性。