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這兩本書分別來自台科大 和台科大所出版 。

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大型雙足機器人之外力干擾回復平衡控制

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本論文利用自行開發之大型雙足機器人作為實驗平台,研究雙足運動中的平衡控制方法,實現基於外力干擾回復的平衡控制方式。本論文中設計一中樞模式產生器 (Central Pattern Generator, CPG)以規劃大型雙足機器人雙腳及腰部軌跡,能使機器人行走。藉由機器人受到的外力干擾,以線性倒單擺飛輪模型來估算能夠保持平衡不跌倒的跨步策略與跨步距離。由實驗結果可得知,大型雙足機器人在原地踏步,在單腳支撐時受到外力干擾,利用所提出之外力干擾回復平衡控制可以讓機器人能夠跨出步伐並保持平衡,實驗結果顯示本論文所提出方法是可行的。

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輸電鐵塔接地電極之突波特性試驗及模擬

為了解決線上波形產生器的問題,作者王建誠 這樣論述:

鐵塔接地電極設計主要避免在接地故障故障電流與雷擊電流導入大地時,鐵塔有過高的地電位昇致發生逆閃絡甚至破壞絕緣礙子。由於雷擊為突波特性且有高頻成分,過去文獻探討較少,尤其對於鐵塔接地電極之突波特性試驗方法未有深入比較,本論文遂對此加以探討。首先整理高頻量測的相關文獻,釐清目前接地電極的低頻量測法不適用於雷擊高頻量測之處,然後提出接地雷突波接地特性之試驗方法並進行實地量測。本文再以接地系統電磁特性分析軟體CDEGS (Current Distribution Electromagnetic Field,Grounding and Soil Structure Analysis)模擬地網注入高頻電

流時,分析接地電極和量測方法與土壤的地表電位分佈之關係,最後將CDEGS模擬結果與前述突波特性之試驗做比較,以說明高頻特性之影響供設計者參考。