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國立高雄科技大學 機電工程系 余志成所指導 李金月的 結合扇狀地圖網絡與有限感知能力清掃機器人的智慧覆蓋模擬 （2019），提出石頭掃地機器人官網關鍵因素是什麼，來自於清掃機器人、智慧清掃、環境地圖建構、覆蓋率分析、覆蓋模擬。
石頭掃地機器人官網進入發燒排行的影片
一直聽別人用什麼小米掃地機器人，石頭掃地機器人，iRobot, 聽了很久。
我們這次終於跟上潮流了，家裡多一台可以拯救婚姻的 ECOVACS DEEBOT N9+ 掃拖機器人！
這次開箱掃拖地機器人應該是豆媽最開心！最迫不及待拍攝的一次！
ECOVACS DEEBOT N9+ 的拍攝基本上一鏡到底，過程順暢。
拍完之後也是一天使用兩次，現在天天地面都保持的超乾淨！
天天心情都大好！而且它真的自己會洗抹布！ 我們只需要換水而已！
#掃地機器人 #全球掃拖機器人領導品牌 #ECOVACS科沃斯
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心動的手腳要趕快！
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結合扇狀地圖網絡與有限感知能力清掃機器人的智慧覆蓋模擬
為了解決石頭掃地機器人官網 的問題，作者李金月 這樣論述：
本研究將針對具有限感之能力之家用清掃機器人，以建構扇狀地圖為基的環境地圖網絡作為智慧清掃的導引系統，以提升整體清掃效率與均勻度。有限感知能力的機器人所使用感應器為紅外線、超音波及碰撞，缺點僅能用於短距離的障礙偵測，因此多採用隨機為基的清掃模式，雖具有低成本的優勢，但卻有清掃效率不佳的問題。本論文將探討具有限感知能力的機器人環境地圖的建置，利用循邊清掃時，偵測散置在牆壁下緣不須絕對座標定位之RFID路標，作為區域地圖的參考點，並且配合驅動馬達上的編碼器，在隨機清掃時，配合里程計定位估計相對於路標的位移路徑，並將此路徑轉換成格點地圖，並同時偵測路標間的相鄰關係，並且採取反覆清掃的學習邏輯，判斷出
具有覆蓋顯著度的扇狀地圖網絡，作為智慧清掃覆蓋的依據以提升清掃覆蓋率，包括偵測到路標時，可由對應的核心地圖作為依據，判斷優先清掃方向及覆蓋率，當局部地圖以達覆蓋要求時，可藉此導引機器人往下一個路標的區域進行清掃區域，避免在單一區域重複清掃或略過需請掃的區域，而當全域覆蓋率已達指定的覆蓋率，則可自動判斷清掃完畢。本論文利用MSC.ADAMS動態模擬系統，建置擬真清掃環境，並與清掃邏輯以C語言配合系統腳本指令，控制ADAMS進行機器人的清掃模擬，以分析機器人在不同環境下的覆蓋率，藉以驗證方法的有效性與穩健性。