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都市更新叢書I：都市更新事業計畫

為了解決分子分母公式的問題，作者江中信 這樣論述：

　　都市更新事業計畫 　　臺灣都市更新機制解說最權威、最詳盡之叢書 本書特色 　　本書420餘頁，叢書約1100頁 　　都市更新條例事業計畫機制逐條白話解說 　　以都市更新條例為基礎，輔以完整函釋分類 　　著重實務操作，兼顧官方、實施者與地主觀點 　　旁徵博引，相關函釋與會議紀錄最完整 　　引用資料與出處文號最正確 　　穿插大量圖解與表格，艱澀法規不再難懂 　　近百頁容積獎勵圖文解說 　　近50頁同意比例疑難解說 　　規劃9篇專題，深入分析重要機制 　　穿插8個爭點思考，可作為延伸課題演練 　　適宜做為地主權益參考、業界工具書、大學教學用書 　　搭配另書「都市更新權利變

換」、「都市更新公共利益」， 　　完整呈現實務與理論全貌

分子分母公式進入發燒排行的影片

多旋翼非線性動態系統鑑別結合虛擬測試環境之開發與驗證

為了解決分子分母公式的問題，作者范子謙 這樣論述：

多旋翼無人載具模擬分析大多是基於其動態數學模型建置而成。但由於其動態數學模型是基於大量的理想假設而建立，使得某些動態與變量的耦合性不會表現出來。因此本論文透過實際收集多旋翼輸入與輸出數據，鑑定出多旋翼機的非線性模型。並輔以虛擬環境進行驗證分析。本研究設計並製作六旋翼無人機實體。選用開源的無人機控制器PX4作為飛行控制核心，並利用MAVROS套件擷取出六組馬達的命令與慣性量測單元的四元數輸出。此外，為了降低飛行環境的干擾，無人機在室內飛行，並利用OptiTrack動作捕捉系統截取飛行座標。所有通訊系統皆使用ROS (Robot Operating System)作為通訊，利用rosbag儲存所

有包含時間戳記的飛行數據，並使用Simulink將採樣時間統一在0.01秒且擷取出起飛瞬間至降落瞬間的飛行數據。本研究針對馬達數據作時間常數為0.05秒的一階濾波;飛行姿態則由四元數轉換為由拉角；位置座標由參考座標改為無人機上的座標並將每一時刻積分得到移動路徑。為了設計與配置合適的鑑定模型，本論文利用MATLAB System Identification Toolbox中的Hammerstein-Wiener模組訓練出模型。模型輸入部份為六顆馬達命令，輸出部份為六旋翼的移動路徑與姿態。在Hammerstein-Wiener模組中的靜態非線性輸入模型選擇為三階多項式。動態線性模型輸入使用三次記

憶，內迴圈回饋則使用四次記憶。靜態非線性輸出模型選擇三階多項式。鑑定數據使用操作無人機在空中的進行俯仰、搖擺、旋轉與升降。利用simulink撰寫的PX4 PID控制器。基本組為PX4預設控制參數，精調組則透過人工調整獲得較強健的響應，而失敗組針對各個軸向分別制定控制參數，每個軸向只會對應到相應的控制參數。從Gazebo虛擬環境中能即時顯示出飛行的動態與姿勢，來讓系統鑑別者與控制器設計者能更直觀與更有效率地判斷出不同控制參數的特性。

圖解財務報表分析(2版)

為了解決分子分母公式的問題，作者伍忠賢 這樣論述：

會計零基礎也能一看就懂！ 　　◎學習財報分析，對「工作、生活、投資」更有助益。 　　◎從日常生活來說明，融合知名企業的實務資訊，舉例鮮活有趣。 　　◎以圖像方式呈現各項財務比率，架構清晰，易懂易記。 　　◎運用台積電、聯電的財務報表分析講解，即學即懂。 　　看懂財務報表是了解一家企業的第一步。 　　財務報表分析內容涵蓋財務管理與會計學，在實務面涉及產業分析和公司分析，是商管學院、經濟系學生不可不學的科目。財報分析也是了解公司營運狀況的一項利器，透過損益表、資產負債表、現金流量表（三大報表），可檢視公司內部各部門的經營績效。「財務報表分析」可說是對一家企業的「健康檢查」。 　　本書內

容淺顯易懂，從最基本的損益表、資產負債表開始說明，讓沒學過會計學和財務管理的讀者，都能跟著本書循序漸進，對財務報表有較全面的認識。全書並以台積電、聯電的財報為例，針對各項指標進行比較分析，有趣且實用。  

在LTE 網路環境中，基於MOS 之即時性流量排程機制

為了解決分子分母公式的問題，作者許翰嘉 這樣論述：

隨著科技的快速發展，智慧型裝置的普及化，使用者對於網路的需求提高，長程演進技術 (Long Term Evolution, LTE) 由第三代合作夥伴計畫 (3rd Generation Partnership Project, 3GPP) 所開發，是目前4G/5G標準的一種網路接取技術。LTE的網路架構中，介紹行動用戶 (User Equipment, UE) 如何透過無線資源與基地台(Evolved NodeB, eNB)進行連線建立並連至核心網路 (Evolved Packet Core，EPC)。LTE在MAC層具有Quality of Service (QoS) 的分層架構概念，提

供多媒體服務和高頻寬數據傳輸使用，根據資料流量的不同而劃分多種QoS等級。大部分排程演算法探討如何利用有限的無線資源條件下，做出最佳的資源分配方式，並同時在公平性、系統吞吐量之間取得平衡，一直是目前排程研究的討論議題。然而這些相關的排程演算法中大多並不考慮體驗品質 (Quality of Experience, QoE)，體驗品質可以透過E-Model來計算使用者的平均意見分數 (Mean Opinion Score, MOS)，因此本文提出基於MOS、Head of Line (HOL)、Delay Budget、Proportional Fair (PF)的排程演算法，目標為提升使用者的M

OS，在模擬結果的部份，本文所提出的方法在分配無線資源時並不會偏袒特定應用，並且能夠減少Delay及Packet Loss Rate (PLR)，藉以提升MOS，在提升MOS的同時，也能維持不錯的公平性及吞吐量。